一、岗位职责：
1、负责机器人运动控制与规划算法开发：针对移动机器人、多关节等，结合其运动特性构建精准的运动学/动力学模型；基于A*、
RRT*等算法完成环境障碍物建模与全局路径搜索，生成无碰撞路径；设计关节空间/笛卡尔空间轨迹规划（如梯形速度规划、S型加减
速）及速度/位置闭环控制算法，实现“规划-控制”联动，满足装配、搬运等场景的精准运动需求。
2、运动规划与控制优化：针对机器人复杂动作（如机械臂避障、移动机器人转弯绕行），通过B样条、贝塞尔曲线对规划路径进行插
值平滑处理，避免运动冲击；优化控制参数，解决运动过程中的卡顿、超调问题，保障动作的协调性与安全性。
3、算法迭代升级：分析现有算法在响应速度、路径效率、抗干扰能力上的不足，引入模型预测控制、自适应控制等先进算法优化控
制性能；改进路径搜索策略（如动态权重调整、双向RRT*），提升运动规划的实时性与最优性，降低定位误差与路径冗余。
4、传感器与规划-控制融合：融合编码器、视觉/激光传感器数据，实现动态环境感知与实时路径重规划；当检测到突发障碍物时，
快速调整规划路径并同步优化控制参数，确保机器人在动态干扰下稳定运行，增强系统鲁棒性。
5、算法仿真与物理验证：基于MATLAB/Simulink、ROS/Gazebo、Issac sim等平台搭建仿真环境，模拟静态障碍、动态干扰等场景验
证算法有效性；在物理样机上调试，结合实际工况优化路径搜索步长、轨迹加速度限制等参数，解决路径偏差、控制震荡问题。
6、跨团队协作：配合机械工程师，依据关节转角范围、负载能力等机械结构限制调整规划与控制策略；与软件工程师协作完成算法
代码集成，支持现场测试，协助排查路径规划失效、轨迹跟踪偏差等技术问题。

二、任职要求
1、硕士及以上学历，自动化、控制工程、机器人工程、机械电子工程等相关专业；本科需具备3年以上机器人运动控制/规划核心开
发经验，且有成熟项目成果者可放宽。
2、具备机器人运动控制算法开发经验，有工业机械臂/移动机器人运动规划（如A*、RRT*）、轨迹生成（B样条）或多轴协同控制项
目经验；参与过算法从仿真到物理样机落地者优先。
3、精通C++/Python，熟悉MATLAB/Simulink、ROS；掌握运动学/动力学建模、PID控制、模型预测控制等，了解A*、RRT*等规划算法
；能使用Gazebo仿真，熟悉编码器、视觉传感器原理与数据融合。